在胎兒漸漸發育后，他們開始能感知外界的聲音、光線和撫摸。當爸爸或者媽媽用手輕輕撫摸肚皮的時候，胎寶寶能感受來自外界的“刺激”，胎寶寶發育越來越完全后，反應會漸漸靈敏。他們會感覺到這種撫摸是爸媽愛的表現，而且還會帶給他們安全感，所以撫摸能增進寶寶和媽媽的感情。

撫摸胎教是有意識，有規律的，不是隨意隨意撫摸，撫摸胎教會給予小寶寶一些小刺激。按著某種方法，某種節奏進行撫摸，會令胎寶寶更加愉悅。寶寶會覺得有人正在撫摸他們，這會令他們產生安全感，而且撫摸也會鍛煉寶寶的皮膚觸覺，增強寶寶的大腦發育。